军队是历代王朝用以巩固和加强其统治政权的必要手段。“天生五材，民并用之，废一不可，谁能去兵？”统治者在标榜鼓吹文德治国平天下的同时，军队的建设、军兵种多样化更大程度上是在不断加强。
封建专制主义的发展，同时为国家机器中的重要组成军队的发展提供了不断延伸的空间。“鞭扑不可驰于家，罚不可废于国，征伐不可堰于天下。”
当封建专制主义的对内对外矛盾日益尖锐时，当中央集权的深化需要强力保障时，军队的改革、兵制的变化就不可避免地摆上了议事日程。对军队问题处理的后果，将直接作用于其他国家职能的行使。从某种意义上讲，军队就是一面镜子，它总是客观地反映着一个国家的政治态势及其发展趋向。
秦统一天下后，便出现了全国规模的征兵制。征兵以郡县为单位，郡守有征发一郡壮丁作战的权力。当时农民既是主要生产力，也是兵员的主要来源。秦朝兵役和劳役极为繁重：当时全国大约有两千多万人口，而经常被征发服兵役、劳役的就有二三百万人。
汉代的军制是在继承秦朝军制的基础上发展起来的。而且，汉代已经有了很完备的募兵制度和兵役制度。明文规定，23 岁就必须担负国家徭役兵役。但是，西汉主要采取的征兵制度是自愿报名，这样招募的士兵，家属受到优待，吸引力非常强，一旦当事人招募成为士兵，他的全家就可以长期免除地方上各式各样的徭役和赋税。
其活动一般多在农闲时进行，所有被征发者必须无条件到指定地方集结，装备大多是由国家供给。地方常驻军队数量很少，更番入卫长安的士卒则多由这些地方军队中选拔，统归卫尉或中尉来掌握。
汉武帝时期，以“内朝”驭“外朝”，削弱王国诸侯，加强对军权的控制。在频繁用兵的过程中，军队结构、兵员征集等不断变化，骑兵上升为重要兵种。募兵制逐渐施行。
汉初以来仍然继续履行秦代“征兵”的制度，具体划分士卒为3 类：材官、车骑、楼船，大体相当于步兵、骑兵与车兵、水军。所征士兵一般依照地域划分，由郡尉等官吏进行召集、训练。
军队的体制分为地方军和中央军两种。地方军分散在各个郡、国，由郡的都尉或王国的中尉统领。各郡、国的地方军，根据所在地的具体情况，组建不同的兵种，由都尉或中尉组织进行军事训练。
每年的秋天，郡太守、各封国之王或丞相举行“都试”，检阅“正卒”。
各郡、国的地方军，不得擅自调动。皇帝调发郡国兵时，用铜虎符为验，无符合的就不得发兵。发生战争，集中调兵，由皇帝临时委派将帅，率军出征作战。战事毕，将回朝，兵归各郡、国。
汉代军队，在汉武帝时期数量得到扩大、军种也较为完备，尤其是改革了保卫京师的军队建制，使中央所控制的军力大大加强。汉代沿袭秦代为南、北二军。
南军由卫尉率领守卫京师。属下有公车司马令、卫士令、旅贲三令丞，又诸屯卫侯司马二十二官之属焉。公车司马掌宫殿中司马门的警卫和接待工作；卫士令掌征调入宫的卫卒；旅贲令掌膂力之士。
南军的主要职责是守卫皇宫，西汉一代，未央宫基本上保持着皇宫的地位，是保护的重点区域。未央宫处长安城南部，守军因此得名。
除未央宫外，南军也承担保卫其他宫殿安全的任务。当皇帝外出时，南军充当扈从。因此，严格地讲，南军主要是指宫殿区卫戍军，这与其得名已有一定差距，毕竟长安城中宫殿区的面积越来越大了。
汉初以来，宫廷禁卫军，除了守卫宫城的南军外，还有一批皇帝的贴身侍卫，称为“郎”。郎官宿卫宫闱、给事近署，多是由官僚和贵族子弟充任。
汉初郎官无员额限制，郎官之长为郎中令，其属官主要是郎中将、署长、郎中，中郎将、署长、中郎，外郎将、署长、外郎。汉武帝在增加郎官数量的同时，又在建元三年（前138 年）设立了期门军。
期门军“掌执兵送从”，即执兵器迎送、随行皇帝。期门军无定员，有时多至千人，大都是选自天水、陇西、安定、北地、上郡、西河六郡的“良家子”。
所谓的“良家子”，就是非医、巫、商贾、百工之家的子弟。六郡地处边境，人多勇猛善战，所以主要从这里选拔禁卫军。由于这支禁卫军在汉武帝出猎、出巡时，总是先期待于诸殿门，因此以“期门”为名。期门军之长为期门仆射。
太初元年（前104 年），汉武帝又选六郡“良家子”组建羽林军。羽林军原称建章营骑，由宿卫建章宫而得名，后更名“羽林骑”，取“如羽之疾，如林之多”的寓意。羽林军大约有七百人，由羽林令统领。汉武帝选取战争中战死者的子孙养于羽林营里面，教他们骑射，被称作“羽林孤儿”。羽林孤儿无员额限制。
汉武帝创建的“期门军”和“羽林军”主要是为了加强南军的力量。
与此相对的北军是由中尉所掌，卫士驻长乐。北军主要用以保卫城防，负责把守各城门及城内外的防务。皇帝车驾出行，北军先导清道，布列仪仗。因为其营垒在未央宫之北，所以称为北军。属下有两丞、侯、司马、千人等。
为了防范中尉权重专断，出现危害中央的反叛，汉武帝于元鼎四年（前113 年），在京师周围的内史所辖地区设京辅都尉、左辅都尉、右辅都尉三都尉，分管京师地区的保卫。又设城门校尉，掌京城的城门警卫。
太初元年（前104 年），汉武帝将内史所辖区分为京兆尹、左冯翊、右扶风三个辖区，称为“三辅”，级别相当于郡。京兆尹境内的军事保卫由驻扎在华阴县的京辅都尉负责；右扶风境内的军事保卫由驻扎在县的右辅都尉负责；左冯翊境内的军事保卫由驻扎在高陵县的左辅都尉负责。
与此同时，汉武帝将中尉改称为执金吾。虽然执金吾仍然是三辅地区的最高军事长官，但其职权被分割了。三都尉与城门校尉之间也互相牵制。
长从军的八校尉与北军中的番上的卫士既互相辅助又互相牵制。
这样既充分发挥了北军保卫京师的作用，又防止了可能发生的反叛。
中央军队的稳定，有力地控制了地方。
北军驻扎范围应较南军更广，人数更多。与南军战士相同，北车士兵也是每年轮流调充的，年初来，年终归，称为“番上”。
不同之处在于，北军士兵多由三辅地区现役战士充任。三辅地区邻近京师，乡土、宗族、亲族的观念使其民与京师联系紧密、休戚相关，守土抗敌之情甚浓。以子弟兵组成首都卫戍军来保卫京城，其中防微杜渐之意亦深。
北军兵力强盛，装备精良，有很强的战斗力。吕后死后，陈平、周勃就是依靠北军之力制服诸吕的。
此外，北、南二军互不统属，军权直属皇帝，虽太尉也不得涉足。北、南二军的兵力超过任何郡国，皇帝足可居重驭轻；北、南二军内外相辅相制，足以保证皇帝的安全；北、南二军不单保卫京师和宫城，有时还被皇帝派遣出征作战，是皇帝用来制御四方的两把利剑。
汉武帝长期用兵四夷，经常调用北、南军将士远征。为了防止“内无重兵，或致生变”，必须建立一支可以由中央随时调遣的“长从”军，而不是一年一更换的“番”军。
为了加强保卫京师的军事力量，元鼎六年（前111 年），汉武帝在中垒校尉的基础上又创建了由7 个校尉而分领的7 支军队，即屯骑校尉，掌骑士；步兵校尉，掌上林苑门所屯步兵；越骑校尉，掌由越人组成的骑兵；长水校尉，掌长水、宣曲胡人组成的骑兵；胡骑校尉，掌池阳胡人组成的骑兵；射声校尉，掌待诏射声士，就是优秀射手部队；虎贲校尉，掌轻车部队。
每个校尉统领的军队约为数百人至千余人。七校尉都归中垒校尉总领。各校尉军的来源很多，有汉人，还有匈奴、越等少数民族，有的是经过特别选拔的，如射声士等。八校尉军在建制上归北军统辖，但与北军的番上卫士不同，是以兵为职的长从军，长期屯驻于京师各城门内外。
汉武帝加强军事力量的另一个举措就是扩大兵源。由于长期对外战争，旧的征兵制已满足不了频繁战争的需要，征发刑徒兵、蛮族兵、奴隶兵和募兵应运而生。
经过汉武帝的改革和实施，汉代的军制在发展中巩固了。这个发展的最主要一点是使皇权与军权合一，使汉代军制的皇权性质专制化了。汉武帝是全国各军最高的、仅有的统帅。他紧握宫廷禁卫军，牢牢控制天下之兵，所以得运筹于帷幄之中，决策于千里之外，如身之使臂，臂之使手，显威扬灵，以巩固强化他的专制统治，建立文治武功，建立大一统的汉帝国。