最早将动力装置(发动机)安到车辆上的人是法国人居纽。1769年前后，他相继制造了两台蒸汽汽车。车身是木制的，长7．32米，高2．2米，蒸汽泡(即蒸汽锅炉)直径1．28米，后轮直径1．5米，可载重4～5吨，时速3．5千米左右。添加一次燃料和水后，蒸汽机可驱动车辆行驶30分钟。这种蒸汽汽车十分笨重，很难控制，在试车过程中，两辆蒸汽汽车先后发生了锅炉爆炸与翻车事故。此后，经改进在1770～1790年间，逐渐出现了蒸汽公共汽车。这种车辆虽然行驶缓慢，‘但毕竟是人类历史上最早的汽车。在这期间，还出现过寿命不长的，由蓄电池供电的电力汽车，因为不能长途行驶，也被人们放弃了。蒸汽汽车的缺点就在它的动力装置上；蒸汽发动机太重操作复杂，还有爆炸的危险。在发明新型发动机之前，汽车的发展就必然受到限制。
19世纪，科学家们都在努力研制使用**燃料(石油制品)的发动机。英国人布朗于1823年、法国人李纳及其同事于1860年，都设计制造了这种发动机。但是，这项技术的突破要归功于德国人奥托，他在1876年设计、制造了“无声燃气引擎”，将发动机的工作分为四步——进气、压缩爆燃、排气，为现代的“四冲程引擎”奠定了基础。因为这种发动机不像蒸汽机那样，燃料燃烧是在汽缸内进行的，所以起名为“内燃机”。更先进的汽车随着内燃机的发明而出现了。
1885年德国工程师卡尔·本茨在曼海姆制成了的一辆汽车，该车为三轮，采用一台两冲程单缸0．9马力的汽油机，具备现代汽车的基本特点，如火花点火、水冷循环、钢管车架、钢板弹簧悬架、后轮驱动、前轮转向等。本茨于1886年为这种汽车申请了专利。同年，另一位德国人戴姆勒，独立地研制出自己的马车式汽车。也获得了专利。于是，人们公认1886年为汽车诞生年。
1888年，本茨的妻子贝尔塔带着孩子们偷着驾驶着本茨心爱的三轮汽车，克服了输油管堵塞、电路短路、车闸磨坏、爬坡无力等困难，完成了一次试车，全程达144千米，成了世界上第一个女司机。事后，本茨非但没有责怪他们，还采用了他们的意见，改进了设计，如为增加爬坡力，在变速装置上增加了一个最慢、最有力的速度档。戴姆勒则先后将发动机装在自行车和轮船上，发明世界第一辆摩托车。他的公司于1889年开始生产一种四轮四速汽车，已具有一定商品价值。1926年奔弛公司与戴姆勒公司合计，成为世界上最著名的汽车生产企业之一——戴姆勒·奔弛公司。这两个人被人们誉为“现代汽车之父”。
1895年11月1日，美国一位叫查尔斯·布雷格·金格的人提出在芝加哥成立了汽车联盟。这个世界上最早的汽车联盟诞生11天后，还没有选出委员、还未形成正规组织的时候，即1895年11月12日，法国巴黎以普拉斯·德·罗佩拉4号作为总部，成立了“法国汽车俱乐部”。该俱乐部是今天国际汽车联合会的始祖。