淮南王英布
汉元年（前206年）2月，项羽曾在戏下封英布为九江王，名列18诸侯王之一。汉3年12月，英布在随何的游说下叛楚归汉。汉4年（前203年）7月，刘邦改封他为淮南王，辖治淮南，都六（今安徽六安）。平心而论，淮南王英布最初还是过了好几年威福自恣逍遥快活的神仙般的日子。但这一切，止于汉11年（前196年）。
这年春天，吕后诛杀韩信，英布开始感到不安。夏天，当彭越的肉酱送达淮南时，英布正在兴高采烈地打猎。兔死狐悲物伤其类，他心中不是滋味，”哇“的一声，吐得一塌糊涂。他知道自己会自然而然地成为朝廷的下一个目标，也不甘心祸从天降坐以待毙，便着手布置部下，集结军队，并关注临近郡县的动向和警报，以便及时作出应变反应。
是福不是祸，是祸躲不过，要来的早晚会来。只是这次稍微显得特别一点的是，起因居然是一桩桃色事件。
英布有个宠姬生病，前去就医，医家正好跟淮南国中大夫贲赫对门而居。一段时间内，宠姬经常光顾医家，引起了贲赫的注意。这厮是个不甘寂寞的溜须拍马胁肩谄笑之徒，他认为这倒是打通内线接近大王追求进步的好机会，不可错过，便装做偶然相遇的样子与宠姬搭上话，然后大献殷勤，馈赠给她许多珍宝，并在医家置酒陪饮畅谈。宠姬大为开心，回来侍候英布时，顺便谈到那位善解人意的中大夫，着实夸了他几句。没想到英布却起了疑心，追问道：“他那么好，你是怎么知道的？”女人觉得没有隐瞒的必要，就把交往的情形照实告诉了淮南王。但英布却由此断定他们之间肯定存在不可告人的关系，把宠姬关押起来。偷鸡不成蚀把米，贲赫得到消息后很是后怕，便称病不出。英布见状以为他心里有鬼，打算拘捕他。贲赫感觉很冤枉，也非常愤怒，就扬言你不仁我不义，要向朝廷告变，并乘传车赶往长安。英布获知后派人追赶，贲赫已经走远，没能追上。
贲赫赶到京都，上书言变，说英布谋反已有迹可寻，建议朝廷先下手为强，趁他尚未来得及发兵的间隙先予捕杀。高祖看后，与相国萧何商议。萧相国毕竟老成持重天良未泯，英布跟他又不比韩信，没有任何私交，不用投鼠忌器，担心帝后疑忌。于是他说：“英布应该不会如此，恐怕是仇家诬告他。请先拘捕贲赫，再派人前往淮南暗中查明究竟，这样做比较稳妥。”高祖点头同意。
再说英布。他见贲赫畏罪潜逃，又上书言变，担心他已经将自己的应变布置向朝廷和盘托出；又加上皇帝派人前来查验定案，天使像苍蝇一样四处嗡嗡，而自己并不是一颗无缝的鸡蛋。他索性把心一横，一不做二不休，先杀了贲赫全家，然后举兵造反。消息传到长安，刘邦马上释放并抚慰贲赫，任命他为将军，参予平叛。
高祖召集诸将问道：“英布反了，大家看该怎么办？”众人异口同声地嚷道：“这小子真不地道，居然干出这种事！赶快发兵镇压，抓住这小子活埋了他！”刘邦皱了皱眉头，没有吭声。
在高级将领中，汝阴侯兼太仆夏侯婴算是比较冷静而有心计的一个，他与皇室的关系也十分亲近密切。夏侯婴特意找到曾与英布共过事的前楚国令尹薛公，向他讨教。薛公说：“英布当然该造反。”滕公反问说：“皇上割地封王，待他不薄，他有什么道理一定要造反呢？”薛公回答道：“皇上前不久杀了彭越，再早些还杀了韩信，他们三人，功劳地位，可谓是三位一体。韩、彭惨死，前车可鉴，英布担心下一个轮到他，不反才怪。”夏侯婴将这些话转告高祖，并向他推荐薛公见识过人，可备顾问。
于是刘邦召见薛公，向他问计。薛公说：“英布造反，毫不奇怪。他有上、中、下三策可供选择。如果他采用上策，事情就会很麻烦，崤山以东将不再归汉朝所有；采用中策，胜负难料；倘若他采用下策，那么就会很快完蛋，陛下尽可高枕无忧。”
高祖很感兴趣，问：“什么是他的上策？”薛公回答：“东取吴，西取楚，兼并齐鲁，传檄燕赵，固守根本，那么起码崤山以东将不再属于陛下。”
“什么是他的中策呢？”
“东取吴，西取楚，夺占韩魏，掌握敖仓的储粮，塞断成皋的孔道，则胜负尚在未定之天。”
“什么是他的下策？”
“东取吴，西取下蔡，将辎重兵力置于越地，自己回到长沙，那么英布败亡可期，汉朝就没事了。”
刘邦又问：“那你估计他会采用哪种计策呢？”
薛公胸有成竹地回答：“必使下策无疑。”
高祖暗暗松了一口气，再问：“为什么他会舍弃上策、中策而采用下策呢？”
薛公笑着说：“英布其人，本是个骊山的刑余之徒，夤缘时会单凭血气之勇，终于爬到淮南王的高位。从他的作为看，从来只是贪求一己富贵，又只顾眼前利益，一向没有远大的志向和谋略，更缺乏为老百姓打算的政治头脑。像他这种人，必然会选择下策。”
高祖满意地说：“你说得很对，受教了！”随即赏赐给薛公一千户食邑。
英布当然也有自己的如意算盘。他为部将打气说：“皇上老了，讨厌兵事，肯定不会自来。各位大将中，真正厉害让我佩服的，只有韩信，再就是彭越；现在他们都死了，其他人都不值得担心。”他没料到，在吕后的策划和坚持下，刘邦终于改变让太子代行天讨的初衷，依然带兵亲征。
起兵之初，英布锐不可当，势如破竹。他击杀荆王刘贾，赶跑楚王刘交，扩张很快，占领了大片地方。然而，果然一如薛公之所料，他采用了下策，在战略指导和进军方向上犯了根本性错误，所以高祖统帅的汉军主力一到，很快就攻防异势，形势逆转。
两军对垒时，远远望去，英布的部队十分精锐整齐，行军布阵宛如当年纵横天下的项羽军队，令高祖心中既畏惮又厌恶。他在阵前质问英布：“你何苦要造反？”英布直通通地回答：“也想弄个皇帝当当而已！”双方交战，英布先胜后败，终于全军崩溃，不可收拾，他仅率百余人逃亡江南，高祖派别将继续穷追。穷途末路之际，长沙王吴臣派人来诱骗英布，假称想和他一起逃到南越去。英布不明白“无钱休入众，遭难莫寻亲”的道理，对大舅子的话深信不疑，跟随吴臣的使者来到番阳（今江西波阳），结果在农舍中被人轻易结果。头颅行万里，被送往长安报捷请赏。
汉12年（前195年）10月，刘邦立3岁的小儿子刘长为淮南王。
梁王彭越
汉5年（前202年）正月，刘邦立彭越为梁王，大致辖治原魏国故地，都定陶（今山东定陶）。
彭越是昌邑（今山东巨野）人，渔民出身，当过强盗。秦二世3年（前207年）冬巨鹿之战如火如荼时，他才拉起一支千余人的小部队，就地转战。楚汉战争前夕，彭越所部发展到万余人马，漫无依归。汉元年（前206年）6月，他接受齐王田荣授予的将军印玺，协助田氏平定三齐。次年冬南下助齐攻楚，但被项羽击败。4月，归顺汉王刘邦，被任为魏相国，获封建成侯。
此后，部属发展到3万的彭越长期在梁地流动作战，对楚军的后勤补给和后方基地造成了巨大破坏，多次迫使项羽分兵回击梁地，大大减缓了刘邦在荥阳、成皋一线正面战场所承受的巨大压力。汉4年（前203年）秋，彭越再次攻占梁地17座城池，并切断了楚军粮道，有力配合了其他方面汉军的作战。汉5年（前202年）11月，彭越率部与刘邦、韩信、英布、刘贾及周殷等在垓下会合，围歼楚军主力，迫使霸王别姬，自刎乌江。
受封梁王后，彭越过了几年春风得意的好日子。然而好景不长。
汉10年（前198年）9月，陈豨反叛，刘邦率军亲征。到了邯郸后，感到兵力不足，就征召彭越领梁军参战。彭越已经安富尊荣丧失斗志，他重复了英布当年的错误，称病未往，派手下将领带了一些人马前去邯郸见高祖听命。刘邦大怒，派人前去斥责。彭越这下子才知道天威莫测，有些害怕了，想亲自朝见皇帝，当面谢罪。部将扈辄说：“当初不去，受到斥责才去，去后就会被擒，于事无补。依我看，不如干脆发兵反了拉倒！”彭越不听，依然称病，敷衍塞责。
当时，梁国太仆有罪，彭越正要处分他。此人乘隙逃往长安，控告梁王彭越与扈辄合谋造反。刘邦派人突然逮捕彭越，将他囚禁在洛阳。彭越因为没有任何异图，所以毫无准备，束手就擒。三司会审后，审讯结果是：“已有谋反迹象，按律该斩。”刘邦也不过为己甚，宽大为怀，将彭越予以赦免，削去王号，贬为庶人，派人押送到蜀郡青衣（今四川临邛）监视居住。彭越纵有过错，也无非是没有亲自领军从征。他之所以如此迅捷地遭受到这么严厉的处罚而无可奈何别无选择，是因为天下已定，世间已无楚霸王。
彭越满腹委屈，含悲忍泪往前走。他实在好惨，又实在太不长眼，居然在途经郑县（今陕西华县）时，恰巧碰上了从长安前往洛阳的吕后。失国的王爷像个孩子似的痛哭流涕，向这个普天之下最有权势的女人诉说自己的冤屈。他并无奢望，只是请求皇后帮助说情，让高祖改变成命，允许自己回老家昌邑终老。
吕后一脸奸笑，满口答应，当即让彭越随自己回返洛阳，彭越乐滋滋地听从了。谁知吕后一回到洛阳就变了脸色，极力劝说刘邦斩草除根，立即处死彭越，免除后患。刘邦经过考虑后，终于点了头。可怜的彭越当天晚上临睡前看着窗外澄澈的月光，想起总算可以回到故乡了，心头得到莫大的安慰。他很感激吕后。
吕后派人告发彭越再次谋反，廷尉王恬开奏请处以灭族，刘邦照准。汉11年（前196年）3月，彭越以莫须有的“谋反”罪被杀，枭首示众，并夷灭三族。其肢体更被剁成肉酱分送各家诸侯，以资炯戒。
彭越惨死后，梁国大夫栾布从齐国公干回来，要求收葬彭越的头颅，几乎被刘邦烹死。栾布表示愿进一言，死而无憾。得到准许后，他说：“当初皇上受困于彭城，又在荥阳、成皋之间屡战屡败；而项王却不得西进，只是因为彭越在梁地游击，拖住了他的后腿。当时，彭越向楚则汉败，投汉则楚亡，他的表现，对得起陛下！垓下会战，项王败死，也有他的一份功劳。如今天下早已大定，彭越接受符节，荣叨王封，就像陛下的帝业一样，也想传给子孙后代。而陛下仅仅因为向梁国征一次兵，彭越因病没能如你的意，就疑心以为他要造反；未见到任何稍具说服力的证据，便以苛细小事刻意吹求把人家整得这样惨绝人寰，没有天理啊！我担心功臣会人人自危。现在彭越已经死了，我活下去也没多少意思，要杀要剐，陛下听便吧！”
栾布说得有条有理，高祖又一向欣赏辩士和硬汉，就赦免了他，并任命他为都尉。文帝时，栾布“为燕相，至将军”。他的座右铭是：“穷困不能辱身下志，非人也；富贵不能快意，非贤也。”无非也就是大丈夫应该能屈能伸快意恩仇的意思。景帝时期，吴王刘濞发动七国之乱，栾布担任汉廷将军，“以军功封俞侯，复为燕相”。
汉11年（前196年）3月，刘邦立儿子刘恢为梁王。
燕王臧荼
臧荼属于项羽戏下旧封的孑遗，原封燕王。汉5年（前202年）正月，刘邦再次封臧荼为燕王，大致辖治原燕国故地及辽东地盘，都蓟（今北京大兴）。7月，臧荼举兵反叛，高祖领兵镇压。9月，臧荼战败被俘，刘邦改立太尉、长安侯卢绾为燕王。
卢绾是刘季的小同乡，两人同年同月同日出生，从小就是很要好的玩伴，长大后一起读书，关系更为亲密，在乡党中传为佳话。刘邦起兵丰沛时，卢绾就是核心成员之一。入汉中后升任将军，经常随侍汉王左右。楚汉战争时期，跟随刘邦东击项羽，积功升至武官的最高职衔--太尉。项羽败死后，临江王共尉不肯降汉，卢绾与刘贾率军击灭共尉。史称：“（卢绾）出入卧内，衣被饮食赏赐，群臣莫敢望。虽萧、曹等，特以事见礼；至其亲幸，莫及卢绾。绾封为长安侯。长安，故咸阳也。”据说，高祖对这位老朋友的宠幸亲信程度，只有他的幼弟刘交有得一比。天下平定后，论功行赏，异姓诸侯王共有7人。高祖当时就想封卢绾为王，却因群臣不满而作罢。在功臣榜中排名第3显得非驴非马不伦不类的宣平侯张敖的位置，很可能本是卢绾的。燕王臧荼谋反被擒后，刘邦抓住这个机会，改立随军征讨的老伙计卢绾为燕王，终于实现夙愿。随后的几年，君臣怡怡，平安无事。
汉11年（前196年）秋，代相陈豨反叛，高祖率军亲征，进驻邯郸。卢绾率燕军从东北方向攻击叛军，配合汉军主力作战。两面夹攻难以应付，陈豨派王黄向匈奴求救。当时，卢绾也派张胜出使匈奴，声言陈豨兵败在即，试图让匈奴保持局外中立，不要介入战事。张胜到达匈奴后，见到逃亡到这里的原燕王臧荼的儿子臧衍。
臧衍煽惑说，燕王所以器重张胜，是因为他熟悉匈奴事务；而燕国之所以能多年以来平安无事，是因为诸侯纷纷起兵反汉、兵连祸结的缘故；如果陈豨失败，唇亡齿寒，下一步就会轮到燕国倒霉；卢绾如果出事，皮之不存，毛将焉附？包括张胜在内，都将丧失前途，成为阶下之囚；当今上算，燕国不如放陈豨一马，让他去与汉廷对抗，同时与匈奴交好，可保无虞。张胜被这一大篇说辞忽悠，居然违背使命，反过来鼓动匈奴救援陈豨。
卢绾听线人汇报了张胜的奇怪做法后，不能不引起怀疑。他以为张胜私下与匈奴勾搭，有了异心，于是上奏朝廷，请求将张胜灭族。不久，张胜回到燕国，面陈一切后，卢绾明白过来，并确认他做得不错。于是他找了一只替罪羊顶杠，开脱并厚赏了张胜。此后，卢绾就对朝廷阳奉阴违，一方面与匈奴保持良好关系，一方面暗中支助陈豨并派范齐与他切取联系，想在自己与汉廷之间保留一块隔离地带，以策安全。
汉12年（前195年）10月，陈豨兵败被杀。树倒猢狲散，墙倒众人推，卢绾与他私通款曲的秘密也被泄露出来，令高祖大为震怒。不过，刘邦起先还只是半信半疑，他宣召卢绾入朝对质。卢绾心里有鬼，称病不来。刘邦便派辟阳侯审食其（也是卢绾的同乡好友）和御史大夫赵尧前往燕国促请迎接，顺便进行调查取证。卢绾更为恐惧，闭门躲藏起来，不见天使。他对左右亲信说：“不姓刘的王国，独剩下我与长沙王两家了。去年春天，朝廷将韩信灭族；夏天，又将彭越剁成肉酱，这都是吕后的主意。现在皇上有病，凡事都是吕后作主。吕后这个女人，心狠手辣，就爱跟异姓诸王和各位大功臣过不去，巴不得把他们全都杀了才称心！”于是继续称病，拒不应召。
卢绾的部下见情势不妙，纷纷躲藏起来，这些话也传到了辟阳侯的耳朵。审食其一行回到京师，据实汇报，刘邦更加恼怒。这时，又从投降的匈奴人那里得知被奏准灭族的张胜其实并没死，而是逃亡到匈奴，替燕王卢绾充当联系代表。于是高祖终于得出结论：“卢绾果然他妈的也敢辜负老子！”随即派大将樊哙统领汉军征讨燕国。燕王卢绾特地把全部宫人和家属转移到长城脚下，用数千亲信骑兵进行保护，期待皇上病愈时，自动入朝请罪。战事刚刚展开，高祖就驾崩了。卢绾听到消息后死了心，便率领部属逃入匈奴，匈奴冒顿单于封他为东胡卢王。
云边雁断胡天月，陇上羊归塞草烟。跟韩王信一样，卢绾在匈奴其实过得很不开心。语言不通、水土不服且不说，还一直被蛮夷侵凌掠夺，他时时刻刻都在盼望着能够重睹汉官威仪。在这种郁郁寡欢自怨自艾的情绪笼罩下，只过了一年多，卢绾就一命呜呼。
景帝时期，卢绾的孙子卢他之以匈奴东胡王的身份归降大汉。景帝大喜，封他为亚谷侯。
汉12年（前195年）2月，刘邦立儿子刘建为燕王。
长沙王吴芮
项羽在戏下封吴芮为衡山王。汉5年（前202年）2月，刘邦改封他为长沙王，辖治长沙、豫章、象郡、桂林、南海等郡，都临湘（今湖南长沙）。几个月后，吴芮病逝，其子吴臣袭封为长沙王。吴氏共传国号5世，至文帝时，方因无嗣国除。在汉初翦除异姓王的既定国策下，长沙王吴氏居然得以苟延数世，最后无疾而终，堪称是一个难得的异数。这主要是因为长沙王地偏势弱，又一向对朝廷惟命是从，可以利用它加强对边远地区的统治，没有欲加之罪大动干戈的必要。
闽粤王无诸
汉5年（前202年）2月，刘邦立无诸为闽粤王，辖治八闽之地，都冶（今福建闽侯）。诏书说：“故粤王亡诸（即无诸和摇）世奉粤祀。秦侵夺其地，使其社稷不得血食。诸侯伐秦，亡诸身率闽中兵以佐灭秦，项羽废而弗立。今以为闽粤王，王闽中地，勿使失职。”无诸是越王勾践的后裔，姓驺氏。闽粤王的传承情态与长沙王相近，而且更为久远。直到武帝时期，才废除封国改置郡县，收归中央直接统治。
除了长沙王与闽粤王，天下的异姓王都已被刘邦剿灭，而代之以刘氏宗亲为王。为了保证汉王朝的长治久安，刘邦召集群臣，相约盟誓：“非刘氏而王者，天下共击之”。