乐府是自秦代以来朝廷设立的管理音乐的官署。到汉时一直沿用了秦时的名称。元鼎五年（前112 年），汉王朝在汉武帝时正式设立乐府，它的职责是采集汉族民间歌谣或文人的诗来配乐，以备朝廷祭祀或宴会时演奏之用。它搜集整理的诗歌，后世就叫“乐府诗”，或简称“乐府”。它是继《诗经》《楚辞》而起的一种新诗体。
乐府在西汉哀帝之前是朝廷常设的音乐管理部门，行政长官是乐府令，隶属于少府，是少府所管辖的十六令丞之一。西汉朝廷负责管理音乐的还有太乐令，隶属于奉常。
汉武帝时，乐府令下设三丞。又根据《汉书·礼乐志》所言，至汉成帝末年，乐府人员多达八百多人，成为一个规模庞大的音乐机构。汉武帝到汉成帝期间的一百多年，是乐府的昌盛期。
汉武帝不仅创设了乐府这个管理音乐的专门机构，还设置了专管音乐事务的官吏，任命著名的音乐家李延年为协律都尉。李延年是中山人，出身倡家，父母兄弟姐妹都通晓音乐，都是以乐舞为职业的艺人。
他“性知音，善歌舞”，年轻时因犯法而被处腐刑，因而歌声愈加好听、容貌更显俊美。他在宫里主管皇帝猎犬的地方做事。
汉武帝知道李延年出身音乐舞蹈世家，对这个刑余之人倒也蛮喜欢。李延年也曲意奉迎，以讨得汉武帝的欢心。后来，汉武帝把李延年的妹妹纳为妃子，李夫人生下了昌邑王刘髆，李延年也因此被封“协律都尉”，负责管理皇宫的乐器，极得汉武帝宠爱。
当时，还有音乐家张仲春协助李延年管理音乐事务，有丘仲造笛，作为协律的乐器。每当汉武帝读到自己喜欢的辞赋时，就叫李延年配上乐谱，“以合八音之调”。李延年也承意谱写了许多“新声曲”。汉代著名的《郊祀歌》19 章，就是由李延年谱曲而流传下来的。
有一年正月，汉武帝和群臣在甘泉宫的圜丘上，用乐舞祭祀天帝。
70 名童男童女同声歌唱庄严动人的颂歌，从黄昏一直唱到天明。夜空中不时闪过陨星的光辉。
汉武帝以为这是神光照耀祠坛，是天帝对他的感召。他虔诚地在竹宫里遥望参拜。动人的颂歌声使他和百官肃然动心，无限虔敬。汉武帝十分迷信，把音乐和神权联系在一起。由于他对音乐歌舞的重视和提倡，汉代的音乐事业发展到一个很高的水平。
李延年作为乐师，除了负责制定乐谱、训练乐工以外，还有一个更重要的任务，那就是派人到全国各地采集民歌，集中于乐府。古代赵国、代国、秦国、楚国各具地方特色的民歌，因此得到全面的搜集和系统的整理。《汉书·艺文志》里记载了吴、楚、汝南歌诗15 篇；燕、代、雁门、云中、陇西歌诗9 篇；邯郸、河间诗4 篇；齐、郑歌诗4 篇；淮南歌诗4 篇；左冯翊秦歌诗3 篇；河南周歌诗7 篇，等等。其中很多民歌是在汉武帝时期由乐府搜集、整理的。
每当春暖花开、万物复苏的时候，乐官们就会手拿木铎，带上刀笔走出乐府，到民间去收集各地民歌。乐府里的作曲家们也不停地为乐官送上来的民歌歌词谱曲。同时在隔壁的大厅里，数百名乐工正在那里排练新的乐府民歌，以备宫中宴会时召用。
爱情婚姻题材作品在两汉乐府诗中占有较大比重，这些诗篇多来自民间，或出自下层文人之手，因此，在表达婚恋方面的爱与恨时，显得大胆泼辣，毫不掩饰。
乐府收集全国各地的民歌，其主要范围在黄河和长江流域。自从汉武帝创立乐府，京城之中民乐的地位竟有超过正统雅乐的趋势。
在汉朝京城长安的街头，很容易听到赵地、秦地和楚地等不同风格的歌声。
在汉武帝的热心搜集和推崇下，民间音乐风行于上流社会。皇室子弟们也爱好俗乐，有些甚至能自己作曲和吹弹乐曲。贵族们更是竞相效仿，在自己府里招收乐工。
由于蓄养乐人的贵戚豪富之家也参与了搜集民歌的活动，使得汉朝出现大量的民歌和有较高技艺的乐工。来自民间的歌声，给沉闷的京城带来了清新、芬芳的泥土气息。
乐府经过文人加工，但仍然保持着浓郁的民歌特色。它的内容广泛而深入地反映了当时的社会生活，其形式活泼自由，句子从一二字到八九字，参差错落。
这种现实的内容、新颖的形式、生动的语言、充满生活情趣的风味，在中国古代文学史上产生了重大影响，长期受到人们的喜爱。这种新兴的文学体裁的出现与发展，也是与汉武帝的大力提倡分不开的。
文学是汉武帝生活中不可缺少的一部分。除了喜欢搜罗一些有名的作赋能手在身边侍奉之外，他自己兴之所至，往往也能借景生情，一抒自己的心声。他派出贰师将军李广利，两度出征大宛，死伤数十万人的性命，终于打败大宛国，把汗血马牵了回来。为了抒发自己的喜悦之情，他作了一首《西极天马歌》：天马来兮从西极，经万里兮归有德。
承灵威兮降外国，涉流沙兮四夷服。
在这首《西极天马歌》中，汉武帝怡然自得，自称是有德之君，因而四夷降服，万国来朝，远在万里的宝马也到了他的手中。
由于汉武帝对文学艺术的倡导，一时间诗赋歌曲之风大盛。
汉武帝提倡文学、设立乐府，应该说是符合儒家传统的诗教精神的。推广文学，本身就具有教化和移风易俗的意义，同时为文治武功提供了优美的修饰。
这些民间文学宝藏，经乐府的专职人员加工、提炼后，文学性和音乐性都大大提高，成为著名的乐府诗，充实了汉代的诗坛，开辟了中国诗史的新局面。